Vasta e maravilhosa, a maior beleza da Natureza na Arrábida. Tem duas entradas, uma sobre o mar e outra do lado da serra, com bom caminho mandado construir pela Comissão de Inciativa de Setúbal.
Ao fundo da gruta há uma pequena capela com o altar de Santa Margarida, à esquerda a porta da sacristia metida na rocha e a pequena distância um púlpito em pedra. A capela é cercada de gradeamento de madeira e defendida da humidade por um telhado.
Em 1606 teve confraria.
À entrada, do lado da serra, há um elegante cruzeiro.
Do lado do mar está um penedo denominado do Duque, desde o tempo em que D. Álvaro de Lencastre nele se divertia na curiosa pesca da cana.
Gruta de Santa Margarida
